[OTTO GO] 馬達校正以及輪流動一顆

 

範例一、90度

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#include <Arduino.h> #include <ESP32Servo.h> // OTTO GO Servo pins #define SERVO_LLEG 21 // PWM1 #define SERVO_RLEG 22 // PWM2 #define SERVO_LFOOT 4 // PWM3 #define SERVO_RFOOT 14 // PWM4 Servo sLleg, sRleg, sLfoot, sRfoot; void setup() { Serial.begin(115200); // 建議把脈寬範圍設保守一點，避免頂住抖動 // attach(pin, minUs, maxUs) sLleg.attach(SERVO_LLEG, 600, 2400); sRleg.attach(SERVO_RLEG, 600, 2400); sLfoot.attach(SERVO_LFOOT, 600, 2400); sRfoot.attach(SERVO_RFOOT, 600, 2400); // 全部轉到 90 度 sLleg.write(90); sRleg.write(90); sLfoot.write(90); sRfoot.write(90); Serial.println("All servos -> 90 deg (calibration position)."); } void loop() { // 校正時不做事 }

範例二、每 2 秒輪流動一顆

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#include <Arduino.h> #include <ESP32Servo.h> #define SERVO_LLEG 21 #define SERVO_RLEG 22 #define SERVO_LFOOT 4 #define SERVO_RFOOT 14 Servo s[4]; void setup() { Serial.begin(115200); int pins[4] = {SERVO_LLEG, SERVO_RLEG, SERVO_LFOOT, SERVO_RFOOT}; for (int i=0;i<4;i++){ s[i].attach(pins[i], 600, 2400); s[i].write(90); } Serial.println("All -> 90. Now testing one by one..."); } void loop() { for (int i=0;i<4;i++){ // 只動第 i 顆 s[i].write(80); delay(800); s[i].write(90); delay(800); s[i].write(100);delay(800); s[i].write(90); delay(800); } }