2026年1月10日 星期六

[OTTO Biped] OTTO 雙足機器校正程式

 範例一、最簡單校正程式 (方便安裝伺服馬達)


arduino程式：

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#include <Otto.h>
Otto Otto;

#define LeftLeg 2 // left leg pin, servo[0]
#define RightLeg 3 // right leg pin, servo[1]
#define LeftFoot 4 // left foot pin, servo[2]
#define RightFoot 5 // right foot pin, servo[3]
#define Buzzer 13 //buzzer pin

 void Otto_moveLegs(int T, int posLegL, int posLegR, int posFootL, int posFootR) {   int posLegs[]={ posLegL,posLegR,posFootL,posFootR };   Otto._moveServos(T,posLegs); }

void setup() {
  Otto.init(LeftLeg, RightLeg, LeftFoot, RightFoot, true, Buzzer);
Otto.home();

  Otto_moveLegs(200,90,90,90,90);
    Otto.home();

}

void loop() {
    Otto_moveLegs(200,90,90,90,90);
}





以下是Gemini依照程式給的說明：

範例二程式碼是 Otto DIY 機器人的校準程式 (Calibration Sketch)。

它的主要用途是讓使用者透過電腦微調四個伺服馬達（舵機）的中心點，確保機器人的腿部和腳部完全垂直與水平。校準完成後，這些數值會儲存到機器人的記憶體（EEPROM）中，以後走路才不會歪掉。

以下是這段程式碼的詳細解說與操作步驟：

1. 硬體腳位配置

根據程式碼中的 #define，你的 Otto 機器人接線應如下：

  • 左腿 (Left Leg): 數位腳位 2

  • 右腿 (Right Leg): 數位腳位 3

  • 左腳 (Left Foot): 數位腳位 4

  • 右腳 (Right Foot): 數位腳位 5

  • 蜂鳴器 (Buzzer): 數位腳位 13

2. 控制邏輯與指令

你可以透過 Arduino IDE 的 序列埠監控器 (Serial Monitor) 發送指令。請將鮑率 (Baud rate) 設定為 9600。

如何調整角度？

程式會接收一個數字加上一個字母。例如輸入 95a：

  • 95 是你設定的角度。

  • a 代表左腿。

  • 計算方式： 偏置值 (Trim) = 輸入值 - 90。所以 95a 會產生 +5 度的偏差。

指令列表：


範例二、ottoblockly上的微調正程式


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#include <EEPROM.h>
#include <Otto.h>
Otto Otto;

int i = 0;
int v = 0;

  int positions[] = {90, 90, 90, 90};
  int8_t trims[4] = {0,0,0,0};

#define LeftLeg 2 // left leg pin, servo[0]
#define RightLeg 3 // right leg pin, servo[1]
#define LeftFoot 4 // left foot pin, servo[2]
#define RightFoot 5 // right foot pin, servo[3]
#define Buzzer 13 //buzzer pin


void readChar(char ch) {
  switch (ch) {
  case '0'...'9':
    v = (v * 10 + ch) - 48;
    break;
   case 'a':
    trims[0] = v-90;
    setTrims();
    v = 0;
    break;
   case 'b':
    trims[1] = v-90;
    setTrims();
    v = 0;
    break;
   case 'c':
    trims[2] = v-90;
    setTrims();
    v = 0;
    break;
   case 'd':
    trims[3] = v-90;
    setTrims();
    v = 0;
    break;
   case 'w':
    for (int count=0 ; count<4 ; count++) {
      Otto.walk(1,1000,1); // FORWARD
    }
    break;
   case 's':
    for (i = 0; i <= 3; i++) {
      EEPROM.write(i,trims[i]);
    }
    delay(500);
    Otto.sing(S_superHappy);
    Otto.crusaito(1, 1000, 25, -1);
    Otto.crusaito(1, 1000, 25, 1);
    Otto.sing(S_happy_short);
    break;
  }
}

void setTrims() {
  Otto.setTrims(trims[0],trims[1],trims[2],trims[3]);
   Otto._moveServos(10, positions);}


void setup() {
  Otto.init(LeftLeg, RightLeg, LeftFoot, RightFoot, true, Buzzer);
Otto.home();

  Serial.begin(9600);

    // 1. Upload this code to your robot, wait until is successful
  // 2. Unplug the USB connection and close Otto Blockly.
  // 3. Download, Unzip and Run the calibration app
  // 4. Plug the USB again into Otto (the red cross will turn into a green tick)
  // 5. Now adjust the servo positions so the the legs and feet are correctly aligned in the robot on your table.
  // 6. When the servos on Otto are correctly aligned, click on 'Walk Test' to see how Otto moves.  If does not wlak straight, iterate step 5
  // 7. Once you are happy with the calibration, click 'Save'.
  v = 0;

}

void loop() {
    if (Serial.available()) {
      readChar((Serial.read()));
    }

}
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