[OTTO Ninja] OTTO忍者機器人程式設計控制-單腿控制

 

腳位定義：

左腳 LeftFoot  → D7 (GPIO13)

左腿 LeftLeg   → D8 (GPIO15)

右腳 RightFoot → D3 (GPIO0)

右腿 RightLeg  → D4 (GPIO2)

範例一、站立不動

程式：

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#include <Servo.h> #define LEFT_LEG_PIN D8 Servo leftLeg; void setup() { leftLeg.attach(LEFT_LEG_PIN); leftLeg.write(60); // 站立角 } void loop() { // 不做任何事 }

範例二、左腿測試程式（站立 ↔ 擺動）

程式：

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#include <Servo.h> // 左腿舵機腳位（Ninja 常見） #define LEFT_LEG_PIN D8 // GPIO15 Servo leftLeg; // 校正角度（依你的機構微調） int STAND_ANGLE = 60; // 站立角 int TILT_ANGLE = 120; // 傾斜角 void setup() { leftLeg.attach(LEFT_LEG_PIN); leftLeg.write(STAND_ANGLE); // 上電先站好 } void loop() { // 左腿傾斜 leftLeg.write(TILT_ANGLE); delay(2000); // 左腿回站立 leftLeg.write(STAND_ANGLE); delay(2000); }

範例三、改成右腿

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#include <Servo.h> // 右腿舵機腳位（Ninja 常見） #define RIGHT_LEG_PIN D4 // GPIO02 Servo rightLeg; // 校正角度（依你的機構微調） int STAND_ANGLE = 60; // 站立角 int TILT_ANGLE = 120; // 傾斜角 void setup() { rightLeg.attach(RIGHT_LEG_PIN); rightLeg.write(STAND_ANGLE); // 上電先站好 } void loop() { // 右腿傾斜 rightLeg.write(TILT_ANGLE); delay(2000); // 右腿回站立 rightLeg.write(STAND_ANGLE); delay(2000); }