2019年12月20日 星期五

從0開始的紙板機器人

#前言
使用紙板做機器人,主要的好處是,又便宜,又好操作,不用使用特殊的機具,例如鋸子,雷射雕刻機,就能夠組裝,比較像在做勞作。

缺點就是,結構弱,支撐力不好。

有了這次經驗,如果能改用瓦楞板,或是pp板,結構、支撐力應該會好很多。

#準備
紙板:300磅厚紙板
webduino smart板
伺服馬達3顆
軟體
行動電源
(原本9V電池的構想沒成功)

#先來累積小成果
第一次,先用普通A4影印紙練習組裝,(小機器人)了解架構。
第二次,重組模板,放大到A3,買厚紙版來組裝(大機器人),探討未來安裝的空間和堅固度。

 
第三次,買現成的套件組裝,練習伺服馬達操作。
第四步,完成自己的組裝
 

#軟體的準備
  • 測試用平板控制二軸小雲台

#裝置的一些過程
  • 固定伺服馬達(土法煉鋼啊)
 1. 找到一個大瓶鮮奶的蓋子,測量能讓伺服馬達稍微突出軸心的高度,大約是0.7mm左右。畫個圈。
 
 2. 切割。
用美工刀其實還蠻危險的,因為不好抓,太用力又會瞬間切很多,這恐怕不是好主意,目前只有先這樣了。
 
 3. 開口讓伺服馬達裝進去,並鎖上螺絲。
大小約是23mmX12mm
 
 4. 在凹凸不平的蓋面開洞,不是很好操作,就將就著用。
 
 5. 裝上伺服馬達,這最簡單的了。
 
 6. 採用白膠固定,所以要等到隔天,讓它乾。
(總共有三個固定架,這是另外一個的圖片,顏色不一樣囉!)
 

#線路
 1. 這是正面。
線路想了好久,計畫趕不上變化。沒考慮到的地方還是不少。
主要是電力,和動作後的電線扭動。
 
 2. 本來想全部塞進頭部和肚子,但是線還真是多,而且沒有好好的走線規劃,只好將一塊小麵包板,掛在背後。
(後來也沒有大用,只當共用電源和接地)
 
 3. 肚子上方是伺服馬達,線從背後穿出,(本來是想從上方穿出,但沒有考慮到頭轉動時,線也會跟著被扭動)下面是9V電池,測試時,它是可以將smart板驅動,但是,實際運用時,一下子就讓smart板當掉重開機,只好放棄。
 
 4.  頭部裝的是smart板,左右是手臂的伺服馬達。
電源線已經盡量捲起來了,下面白色方塊是usb母頭,原本要接收9V轉來的電,後來還是失敗,也就沒用了。(這個還是要克服,因為行動電源都很重,紙的結構撐不起。)
 
 5. 這塊小麵包板的功用是共地,共電源,因為smart板只有各一個接點。
中央是7805穩壓電路,左下方來的電線是9V的供電,因電力不穩,也沒用上了。
 
 6. 背面整體接線圖 
#再來看一次成果


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