智慧生活科技專業社群

本社群由Nantou.py使用者社群以及國立虎尾科技大學電機資訊學院負責維護，它是一群熱愛智慧生活科技以及Python的專業教師所組成，大家一同快樂地研究有關數位生活中人工智慧、大數據、物聯網、雲端服務、APPS、福祉科技、感知網路服務、車載網路服務、及網際網路等資通訊技術，並運用這些資通訊以及Python技術來提升我們的日常生活品質，建立更好的生活環境。

2018年2月6日星期二

[Telemba] 遠端親臨機器人中橋接平板和掃地機器人的程式設計

打開可以瞭解橋接平板和掃地機器人的程式設計，我們找到程式，如上圖，可以看到LED燈初始化(led_init)、按鈕初始化(button_init)、掃地機器人初始化(roomba_init)、還有平板初始化(android_init)，所有初始化工作結束後，就進入無窮迴圈for (;;)，在這個迴圈中只做一件事android_update。

android_update()函式就在程式中，一開始若dev_handle為0，表示跟平板間的連線有題題，此時會暫停掃地機器人的運作roomba_set_drive (0, 0)，熄燈led_set(1, 0)，接下來判斷和平板間的通訊是否完成AndroidAppIsReadComplete，若通訊結束，先判斷是否成功，若不成功則閃燦燈號led_set(1, !led_get(1));，接下來讀取資料AndroidAppRead。

接下來依照接收資料的第一個位元組來決定掃地機器人的動作，您可以參閱前一篇文章的說明遠端親臨機器人Android App程式設計，其他命令如下：

要查看如何與掃地機器人溝通可以打開，以下是控制馬達部份，可以清楚地看到是採用UART的通訊來和掃地機器人溝通，前後把計時器關閉或啟用。

2018年2月5日星期一

[Telemba] 遠端親臨機器人Android App程式設計

開放原始碼網址：https://github.com/start-jsk/telemba

可以看到有五個資料夾，分別為：

android/TelembaController (APP)
electric (電路)
firmware/application (韌體，用來連接平板以及掃地機器人)
hangouts (影音通話)
mechanical/Telemba-012 (機構)

本篇文章將介紹APP，點選，可以看到三個資料夾以及五個檔案。

點選，就可以看到2個資料夾以及4個檔案，分述如下：

MQTTUtil (資料夾：物聯網公用程式)
USBUtil (資料夾：USB公用程式-連接掃地機器人)
AndroidStatusReceiver.java (手機狀態接收器程式)
LoginDialog.java (登入對話盒程式)
MQTTClientService.java (物聯網客戶端服務程式)
TelembaActivity.java (主程式)

打開，重要的物聯網相關程式如下圖。

this.pubNode = new MQTTPublishNode() ; //建立物聯網發佈節點

this.brokerUrl = "tcp://telemba.jp:1883"; //設定物聯網仲裁主機的網址以及通訊埠

this.usb2roomba = new USB2Roomba(TelembaActivity.getActivity()) ;//建立USB到掃地機器人的物件

this.usb2roomba.setMQTTClient(this.pubNode);//設定物聯網發佈節點

有關MQTT客戶端(Client)是使用org.eclipse.paho.client.mqttv3.MqttClient;，請參考https://www.eclipse.org/paho/files/javadoc/org/eclipse/paho/client/mqttv3/MqttClient.html的說明。

以下是訂閱主題的程式說明：

在打開有兩支程式分別是和，前者是負責處理訂閱主題後，收到伺服主機送主題更新資料的回呼程式，而後者則是發佈主題命令。

從上面程式，可以很清楚收到物聯網主題訊息後，如何把訊息轉換成命令來控制掃地機器人。下圖為收到"invite"命令後，啟動Hangout的情形。

進入資料夾，打開就可以查看平板程式是如何下命令來指揮掃地機器人，例如啟動則用START命令，也就是128。

2018年2月4日星期日

[Telemba] 如何製作遠端親臨機器人

前三篇有關於遠端臨場機器人文章：
1. 遠端臨場機器人(Telepresence Robot)
2. 號稱世界上最便宜的遠端臨場機器人
3. 一個不錯的開放源碼機器人研究基地：START@JSK

本篇將介紹如何製作全世界最便宜的遠端親臨機器人，大家可以拜訪：How to make your Telemba，如下圖：

在上圖右手邊有19篇文章，仔細閱讀就可以瞭解如何製作遠端親臨機器人，以下是介紹幾個重要的文件：

1. Android_APP_JP

在Google Play 可以找到TelebaController，它是Android應用程式，筆者試過在台灣的Google Play找不到。

2. Development Environment
經由一塊板子PIC24FJ64GB002，來連接Android平板和Roomba掃地機器人，不過PIC不再支援MLA (Microchip Library for Application)，必須使用v2013_06_15版本。
目前PIC支援智慧型手機的現況：
http://www.microchip.com/design-centers/smartphone-accessory

3. DMMPrinting_JP

3D列印的資料，您可以上網去購買，網站：https://make.dmm.com/item/97852/，7696日元。

4. Electronics_Board_JP

5. Firmware_JP

原始軟體：https://github.com/start-jsk/telemba/tree/master/firmware/application

6. GettingStarted_EN

機構連接

電子元件連接

7. Hangouts_App_JP

使用Hangouts來通訊

8. Mechanical_Assemble_JP

9. MQTT_JP

此份文件記錄控制命令。

10. Roomba_JP

ルンバ 600シリーズ

ルンバ 700シリーズ

2018年2月3日星期六

[Telemba] 一個不錯的開放源碼機器人研究基地：START@JSK

昨天敏哥發佈"號稱世界上最便宜的遠距臨場機器人"文章，對於想研究機器人者來說，是很值得研究的開放源碼，今晨閱讀LICENSE文件，如下：

Copyright (c) 2013, start-jsk
All rights reserved.

Redistribution and use in source and binary forms, with or without modification,
are permitted provided that the following conditions are met:

* Redistributions of source code must retain the above copyright notice, this
list of conditions and the following disclaimer.

* Redistributions in binary form must reproduce the above copyright notice, this
list of conditions and the following disclaimer in the documentation and/or
other materials provided with the distribution.

* Neither the name of the {organization} nor the names of its
contributors may be used to endorse or promote products derived from
this software without specific prior written permission.

文件第一行有start-jsk的字眼，Google一下，就可以看到start-jsk，也是一個開放源碼的文件，我們可以發現有太多的專案使用start-jsk的技術，其中world's cheapest telepresence robot project-telemba就是使用這個開放源碼來擴充。