[Telemba] 遠端親臨機器人中橋接平板和掃地機器人的程式設計

打開firmware/application可以瞭解橋接平板和掃地機器人的程式設計，我們找到main.c程式，如上圖，可以看到LED燈初始化(led_init)、按鈕初始化(button_init)、掃地機器人初始化(roomba_init)、還有平板初始化(android_init)，所有初始化工作結束後，就進入無窮迴圈for (;;)，在這個迴圈中只做一件事android_update。

android_update()函式就在android.c程式中，一開始若dev_handle為0，表示跟平板間的連線有題題，此時會暫停掃地機器人的運作roomba_set_drive (0, 0)，熄燈led_set(1, 0)，接下來判斷和平板間的通訊是否完成AndroidAppIsReadComplete，若通訊結束，先判斷是否成功，若不成功則閃燦燈號led_set(1, !led_get(1));，接下來讀取資料AndroidAppRead。

接下來依照接收資料的第一個位元組來決定掃地機器人的動作，您可以參閱前一篇文章的說明遠端親臨機器人Android App程式設計，其他命令如下：

要查看如何與掃地機器人溝通可以打開roomba.c，以下是控制馬達部份，可以清楚地看到是採用UART的通訊來和掃地機器人溝通，前後把計時器關閉或啟用。