[Telemba] 如何製作遠端親臨機器人

前三篇有關於遠端臨場機器人文章：
1. 遠端臨場機器人(Telepresence Robot)
2. 號稱世界上最便宜的遠端臨場機器人
3. 一個不錯的開放源碼機器人研究基地：START@JSK

本篇將介紹如何製作全世界最便宜的遠端親臨機器人，大家可以拜訪：How to make your Telemba，如下圖：

在上圖右手邊有19篇文章，仔細閱讀就可以瞭解如何製作遠端親臨機器人，以下是介紹幾個重要的文件：

1. Android_APP_JP 

在Google Play 可以找到TelebaController，它是Android應用程式，筆者試過在台灣的Google Play找不到。

2. Development Environment
經由一塊板子PIC24FJ64GB002，來連接Android平板和Roomba掃地機器人，不過PIC不再支援MLA (Microchip Library for Application)，必須使用v2013_06_15版本。
目前PIC支援智慧型手機的現況：
http://www.microchip.com/design-centers/smartphone-accessory

3. DMMPrinting_JP

3D列印的資料，您可以上網去購買，網站：https://make.dmm.com/item/97852/，7696日元。

4. Electronics_Board_JP

5. Firmware_JP

原始軟體：https://github.com/start-jsk/telemba/tree/master/firmware/application

6. GettingStarted_EN

機構連接

電子元件連接

7. Hangouts_App_JP

使用Hangouts來通訊

8. Mechanical_Assemble_JP

9. MQTT_JP

此份文件記錄控制命令。

10. Roomba_JP

ルンバ 600シリーズ

ルンバ 700シリーズ

[Telemba] 一個不錯的開放源碼機器人研究基地：START@JSK

昨天敏哥發佈"號稱世界上最便宜的遠距臨場機器人"文章，對於想研究機器人者來說，是很值得研究的開放源碼，今晨閱讀LICENSE文件，如下：

Copyright (c) 2013, start-jsk
All rights reserved.

Redistribution and use in source and binary forms, with or without modification,
are permitted provided that the following conditions are met:

* Redistributions of source code must retain the above copyright notice, this
list of conditions and the following disclaimer.

* Redistributions in binary form must reproduce the above copyright notice, this
list of conditions and the following disclaimer in the documentation and/or
other materials provided with the distribution.

* Neither the name of the {organization} nor the names of its
contributors may be used to endorse or promote products derived from
this software without specific prior written permission. 

文件第一行有start-jsk的字眼，Google一下，就可以看到start-jsk，也是一個開放源碼的文件，我們可以發現有太多的專案使用start-jsk的技術，其中world's cheapest telepresence robot project-telemba就是使用這個開放源碼來擴充。

START@JSK的網站值得大家去拜訪，網址：http://www.jsk.imi.i.u-tokyo.ac.jp/start/，從網站中可以得知這個網站是由東京大學信息系統工程實驗室在維護。

[Telemba] 號稱世界上最便宜的遠端臨場機器人

在2013年在Maker Faire Tokyo上幾位年輕人利用平板以及掃地機器人設計出世界上最便宜的遠距臨場機器人，如上圖，相關說明請參考：https://sites.google.com/site/telembaproject/telemba-project。

其開放原始文件如下：
world's cheapest telepresence robot project
稍微看了一下原始文件，發現有許多值得學習地方，如：經由USB來控制掃地器人、MQTT物聯網、APP程式設計等。

遠端臨場機器人(Telepresence Robot)

拜讀元智大學徐業良教授在2006年發表在輔具之友"遠端臨場機器人之開發與應用"，從該篇文章中可以看得出來元智從2000年就開始開發遠端臨場機器人，2016年華康科技送給本校的康粟機器人，就是屬於這一類的機器人。遠端臨場機器人除可以用來照顧長輩外，也用在遠距醫療、遠距教育、遠距維修等領域。



在網站https://telepresencerobots.com/中，有一篇文章，如下：

Android + ROS = Wheelphone

介紹把Android和ROS兩者組合起來就變成有輪子的手機(Wheelphone)，感覺很有趣，可以稱為微型遠端臨場機器人(micro-telepresence robots)，有興趣可以參訪Wheelphone的網站：http://www.wheelphone.com/，其展示影片如下：

Padbot公司也有推出微型遠端臨場機器人，Padbot T1/T2兩款，其影片如下：

Padbot公司有許多遠端臨場機器人，有T1, T2, U1, U2, P1, P2, P3, X1等，下面影片是U2。


大家如果想進一步瞭解遠端臨場機器人，可以參考A telepresence robot – Programming文章，在該篇文章中有列出其架構圖，如下所示：

經由上圖我們可以看出，使用者經由HTML5的網頁，透過HTTP Server來和遠端臨場機器人進行溝通，而其主要的技術就是WebRTC，可以參考：https://webrtc.org/start/以及Getting Started with WebRTC。