[Telemba] 遠端親臨機器人Android App程式設計

開放原始碼網址：https://github.com/start-jsk/telemba

可以看到有五個資料夾，分別為：

1. android/TelembaController (APP)
2. electric (電路)
3. firmware/application (韌體，用來連接平板以及掃地機器人)
4. hangouts (影音通話)
5. mechanical/Telemba-012 (機構)

本篇文章將介紹APP，點選android/TelembaController，可以看到三個資料夾以及五個檔案。

點選src/jp/hackerspace/TelembaController，就可以看到2個資料夾以及4個檔案，分述如下：

• MQTTUtil (資料夾：物聯網公用程式)
• USBUtil (資料夾：USB公用程式-連接掃地機器人)
• AndroidStatusReceiver.java (手機狀態接收器程式)
• LoginDialog.java (登入對話盒程式)
• MQTTClientService.java (物聯網客戶端服務程式)
• TelembaActivity.java (主程式)

打開MQTTClientService.java，重要的物聯網相關程式如下圖。

this.pubNode = new MQTTPublishNode() ; //建立物聯網發佈節點

this.brokerUrl = "tcp://telemba.jp:1883"; //設定物聯網仲裁主機的網址以及通訊埠

this.usb2roomba = new USB2Roomba(TelembaActivity.getActivity()) ;//建立USB到掃地機器人的物件

this.usb2roomba.setMQTTClient(this.pubNode);//設定物聯網發佈節點

有關MQTT客戶端(Client)是使用org.eclipse.paho.client.mqttv3.MqttClient;，請參考https://www.eclipse.org/paho/files/javadoc/org/eclipse/paho/client/mqttv3/MqttClient.html的說明。

以下是訂閱主題的程式說明：

在打開MQTTUtil有兩支程式分別是MQTTCallback.java和MQTTPublishNode.java，前者是負責處理訂閱主題後，收到伺服主機送主題更新資料的回呼程式，而後者則是發佈主題命令。

從上面程式，可以很清楚收到物聯網主題訊息後，如何把訊息轉換成命令來控制掃地機器人。下圖為收到"invite"命令後，啟動Hangout的情形。

進入USBUtil資料夾，打開RoombaCommand.java就可以查看平板程式是如何下命令來指揮掃地機器人，例如啟動則用START命令，也就是128。